【内容简介】
本书是作者多年从事工业机器人研发的一些技术总结。针对工业机器人的设计和应用过程，本书分别从工业机器人的分类、机械系统设计、控制系统设计、机器人测试、机器人编程及应用等方面，为读者介绍了完整的工业机器人开发和应用流程以及应该注意的一些技术问题。
本书可供机器人研发、设计、工程应用的技术人员参考，也可以作为高等院校机械制造工程专业的教师、研究生和本科生的教学参考书。
【目 录】
第1章 绪论
1．1 机器人的定义与发展
1．2 工业机器人的分类
1．3 工业机器人的应用
1．4 工业机器人的关键技术
1．5 工业机器人发展现状和趋势
1．6 小结
第2章 机器人运动学及动力学
2．1 机器人运动方程表示
2．2 机器人运动方程求解
2．3 机器人运动分析
2．4 机器人系统动力学
2．5 小结
第3章 工业机器人机械设计及性能测试
3．1 工业机器人的机械系统组成
3．2 机器人关节及自由度
3．3 工业机器人本体材料选择
3．4 机器人传动机构
3．5 典型工业机器人设计
3．6 工业机器人系统性能测试
3．7 小结
第4章 工业机器人驱动与控制
4．1 工业机器人驱动系统
4．2 工业机器人控制系统结构
4．3 机器人控制理论及方法
4．4 机器人控制系统工程实现
4．5 基于IPC的机器人控制系统设计
4．6 小结
第5章 机器人机构及驱动系统优化
5．1 工业机器人优化指标及方法
5．2 面向动态性能的机器人机构系统优化
5．3 面向动态性能的机器人驱动系统优化
5．4 小结
第6章 机器人编程及操作
6．1 机器人编程
6．2 机器人软件设计
6．3 机器人操作
6．4 小结
第7章 典型工业机器人系统应用
7．1 焊接机器人应用
7．2 搬运机器人应用
7．3 喷涂机器人应用
7．4 装配机器人应用
7．5 工业机器人柔性制造线应用实例
7．6 小结
第8章 工业机器人智能应用技术
8．1 工业机器人传感及控制
8．2 视觉传感及应用
8．3 力觉传感及应用
8．4 小结
参考文献
名词索引
