《机械基础实验》—— 2.2.2 机构运动简图

局部自由度、虚约束及复合铰链概念

1.什么是局部自由度？

不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计，如下图所示。

 2.什么是虚约束？

在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算，如下图所示。

3.什么是复合铰链？

    复合铰链由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。