【内容简介】
本书基于ABB工业机器人，从机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人入门实用知识。从安全操作注意事项切入，配合丰富的实物图片，系统介绍了ABB工业机器人首次拆箱安装、示教器和机器人示教、手动操纵机器人、零点校准、工具及工件坐标系的定义及建立、IO及配置、指令与编程、离线仿真等实用内容。基于具体案例，结合离线仿真讲解了机器人系统的编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书，使读者对工业机器人实际使用过程有一个全面清晰的认识。本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为高等院校和中高职院校工业机器人相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，同时可供相关行业的技术人员参考。
本书配套有丰富的教学资源，凡使用本书作为教材的教师可咨询相关机器人实训装备，也可通过书末“教学资源获取单”索取相关数字教学资源。咨询邮箱：edubot_zhang@126.com。
【目 录】
第1章 ABB机器人认知 1
1.1 安全操作注意事项 1
1.2 ABB机器人简介 1
1.3 机器人项目实施流程 3
1.4 IRB120的组成 4
1.4.1 机器人本体 5
1.4.2 控制器 6
1.4.3 示教器 8
1.5 电缆线连接 9
1.6 首次组装机器人 11
1.7 机器人安全 14
思考题 16
第2章 机器人操作基础 17
2.1 示教器界面认识 17
2.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志 24
2.3 机器人数据备份与恢复 24
2.4 机器人手动操纵——单轴运动 31
2.5 机器人手动操纵——线性运动 34
2.6 机器人手动操纵——重定位运动 36
思考题 40
第3章 机器人零点校准 41
3.1 机械零点位置 41
3.2 校准步骤 42
3.3 异常处理 51
思考题 52
第4章 机器人坐标系建立 53
4.1 笛卡尔直角坐标系 53
4.2 坐标系种类 53
4.3 工具坐标系建立 55
4.3.1 工具坐标系建立原理 55
4.3.2 工具坐标系建立步骤 55
4.3.3 验证工具坐标系 65
4.4 工件坐标系建立 66
4.4.1 工件坐标系建立原理 66
4.4.2 工件坐标系建立步骤 66
4.4.3 验证工件坐标系 73
思考题 73
第5章 机器人编程基础 74
5.1 ABB机器人程序组成 74
5.2 建立机器人运行模块 75
5.3 建立机器人运行例行程序 81
5.4 指令编辑 86
5.5 指令参数编辑 89
思考题 95
第6章 机器人I/O通信 96
6.1 I/O模块介绍及配置 96
6.1.1 I/O模块 96
6.1.2 信号线连接 97
6.1.3 输入输出信号 98
6.1.4 输入输出信号界面 98
6.1.5 输入输出信号配置 99
6.2 I/O配置实例 104
6.2.1 通用I/O配置 104
6.2.2 专用I/O配置 113
思考题 117
第7章 机器人基本指令 118
7.1 常用数据类型 118
7.2 编程基础知识 119
7.2.1 基本运行指令 119
7.2.2 功能函数 121
7.2.3 输入输出指令 122
7.2.4 流程指令 122
7.2.5 计时指令 123
7.2.6 中断指令 124
7.2.7 常用其他指令 124
思考题 125
第8章 编程实例 126
8.1 直线运动实例 127
8.2 圆弧运动实例 129
8.3 曲线运动实例 132
8.4 激光雕刻实例 135
思考题 138
第9章 异常事件 139
9.1 常见异常事件 139
9.2 急停硬件连接 140
9.3 急停事件配置 142
思考题 144
第10章 RobotStudio离线仿真 145
10.1 仿真软件简介 145
10.2 RobotStudio仿真软件下载 145
10.3 RobotStudio仿真软件安装 146
10.4 工作站建立 146
10.4.1 机器人导入 147
10.4.2 控制器导入 149
10.4.3 虚拟示教器 151
10.5 离线仿真实例 156
10.5.1 直线运动实例 157
10.5.2 圆弧运动实例 161
10.5.3 曲线运动实例 163
思考题 165
参考文献 166
