【内容简介】
本书基于IRB 120工业机器人编写，采用碎片化教学方式，将ABB工业机器人知识体系分解细化，对ABB工业机器人知识要点做了针对性解析，并配以详细的操作步骤。全书以工业机器人组成为切入点，系统地介绍了ABB工业机器人的主要技术参数、手动操纵方法、坐标系定义流程、I/O配置过程、程序编辑步骤、手动调试技巧以及示教器常用操作等核心内容，同时针对实际使用中常用的指令进行详细的讲解。通过学习本书，读者能够熟练掌握ABB工业机器人的基本操作，对其知识体系具有全面的认识。
本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为机器人技术等相关专业的教学参考资料，也可供从事相关行业的技术人员参考。
本书配套有丰富的教学资源，凡使用本书作为教材的教师可咨询相关机器人实训装备，也可通过书末“教学资源获取单”索取相关数字教学资源。咨询邮箱：edubot_zhang@126.com。
【目 录】
第1部分 整体介绍
知识点1：IRB120介绍
1.1 本节要点
1.2 要点解析
1.2.1 工业机器人应用
1.2.2 工业机器人组成
1.2.3 主要技术参数
1.2.4 资料查询
知识点2：IRB120安装
2.1 本节要点
2.2 要点解析
2.2.1 安装方式
2.2.2 本体接口
2.2.3 控制器面板
2.3 操作步骤
知识点3：示教器概述
3.1 本节要点
3.2 要点解析
3.2.1 示教器规格
3.2.2 示教器结构
3.2.3 示教器画面
知识点4：零点校准
4.1 本节要点
4.2 要点解析
4.2.1 需校准情况
4.2.2 校准原理
4.3 操作步骤
第2部分 手动操纵
知识点5：动作模式——单轴运动
5.1 本节要点
5.2 要点解析
5.2.1 单轴运动
5.2.2 手动操纵界面
5.2.3 操纵杆与速度
5.3 操作步骤
知识点6：动作模式——线性模式
6.1 本节要点
6.2 要点解析
6.2.1 基坐标系定义
6.2.2 奇异点
6.2.3 巧记操纵杆方向
6.3 操作步骤
知识点7：动作模式——重定位运动
7.1 本节要点
7.2 要点解析
7.2.1 重定位运动
7.2.2 位姿显示方式切换
7.3 操作步骤
知识点8：动作模式——小结
8.1 本节要点
8.2 要点解析
8.2.1 动作模式的分类
8.2.2 动作模式的切换方式
8.2.3 增量模式的切换方式
知识点9：工作空间
9.1 本节要点
9.2 要点解析
9.2.1 工作空间
9.2.2 荷重
知识点10：运动坐标系
10.1 本节要点
10.2 要点解析
10.2.1 空间直角坐标系
10.2.2 运动坐标系
10.2.3 切换方式
10.3 操作步骤
知识点11：工具坐标系定义——TCP（默认方向）
11.1 本节要点
11.2 要点解析
11.2.1 工具坐标系的概念
11.2.2 工具坐标系定义原理
11.2.3 工具坐标系定义种类
11.3 操作步骤
11.3.1 新建工具坐标系
11.3.2 定义工具坐标系
11.3.3 验证工具坐标系
知识点12：工具坐标系定义——TCP和Z
12.1 本节要点
12.2 要点解析
12.3 操作步骤
知识点13：工具坐标系定义——TCP和Z，X
13.1 本节要点
13.2 要点解析
13.3 操作步骤
知识点14：工件坐标系定义
14.1 本节要点
14.2 要点解析
14.2.1 工件坐标系的概念
14.2.2 工件坐标系的定义方法
14.3 操作步骤
14.3.1 新建工件坐标系
14.3.2 定义工件坐标系
14.3.3 验证工件坐标系
知识点15：快捷操作菜单
15.1 本节要点
15.2 要点解析
15.2.1 快捷操作子菜单
15.2.2 机械单元
15.2.3 增量
15.2.4 运行模式
15.2.5 步进模式
15.2.6 速度
第3部分 I/O配置 41
知识点16：I/O硬件介绍
16.1 本节要点
16.2 要点解析
16.2.1 常见通讯方式
16.2.2 标准I/O板分类
16.2.3 DSQC 652结构
知识点17：I/O信号配置
17.1 本节要点
17.2 要点解析
17.3 操作步骤
17.2.1 添加I/O板
17.2.2 添加DI信号
17.2.3 添加GO信号
17.2.4 配置常用信号
知识点18：系统I/O配置
18.1 本节要点
18.2 要点解析
18.2.1 常用系统输入信号
18.2.2 常用系统输出信号
18.3 操作步骤
18.3.1 配置系统输入信号
18.3.2 配置系统输出信号
知识点19：安全信号
19.1 本节要点
19.2 要点解析
19.2.1 安全信号分类
19.2.2 安全信号接线
第4部分 基本编程3
知识点20：创建模块及程序
20.1 本节要点
20.2 要点解析
20.2.1 RAPID语言程序结构
20.2.2 模块操作界面
20.2.3 例行程序操作界面
20.2.4 程序编辑菜单
20.3 操作步骤
20.3.1 创建模块
20.3.2 建立例行程序
知识点21：程序数据
21.1 本节要点
21.2 要点解析
21.2.1 数据存储类型
21.2.2 常用数据类型
21.3 操作步骤
21.3.1 查看数据
21.3.2 新建num型数据
知识点22：运动指令——MoveJ
22.1 本节要点
22.2 要点解析
22.2.1 运动指令分类
22.2.2 MoveJ指令
22.2.3 程序调试菜单
22.3 操作步骤
22.3.1 程序编写
22.3.2 程序调试
知识点23：运动指令——MoveL
23.1 本节要点
23.2 要点解析
23.2.1 MoveL指令
23.2.2 MoveL和MoveJ指令的区别
23.3 操作步骤
23.3.1 程序编写
23.3.2 程序调试
知识点24：运动指令——MoveC
24.1 本节要点
24.2 要点解析
24.2.1 MoveC指令
24.2.2 MoveJ、MoveL和MoveC指令的综合应用
24.3 操作步骤
24.3.1 程序编写
24.3.2 程序调试
知识点25：运动指令——MoveAbsJ
25.1 本节要点
25.2 要点解析
25.2.1 MoveAbsJ指令
25.2.2 robtarget和jointtarget数据的区别
25.3.2 MoveJ和MoveAbsJ的区别
25.3 操作步骤
25.3.1 程序编写
25.3.2 程序调试
知识点26：速度设置指令
26.1 本节要点
26.2 要点解析
26.2.1 speeddata：速度变量数据类型
26.2.2 AccSet指令
26.3.2 VelSet指令
26.3 操作步骤
26.3.1 查看speeddata数据类型
26.3.2 程序编辑
26.3.3 程序调试
知识点27：I/O控制指令
27.1 本节要点
27.2 要点解析
27.3 操作步骤
27.3.1 程序编辑
27.3.2 程序调试
知识点28：条件指令——IF
28.1 本节要点
28.2 要点解析
28.3 操作步骤
28.3.1 程序编辑
28.3.2 程序调试
知识点29：条件指令——Test
29.1 本节要点
29.2 要点解析
29.3 操作步骤
29.3.1 程序编辑
29.3.2 程序调试
知识点30：循环指令——WHIL
30.1 本节要点
30.2 要点解析
30.3 操作步骤
30.3.1 程序编辑
30.3.2 程序调试
知识点31：循环指令——FOR
31.1 本节要点
31.2 要点解析
31.3 操作步骤
31.3.1 程序编辑
31.3.2 程序调试
知识点32：跳转指令——GOTO
32.1 本节要点
32.2 要点解析
32.3 操作步骤
32.3.1 程序编辑
32.3.2 程序调试
知识点33：例行程序调用
33.1 本节要点
33.2 要点解析
33.3 操作步骤
33.3.1 程序编辑
33.3.2 程序调试
知识点34：功能函数
34.1 本节要点
34.2 要点解析
34.3 操作步骤
34.3.1 CRobT指令
34.3.2 Offs指令
知识点35：中断功能
35.1 本节要点
35.2 要点解析
35.2.1 CONNECT指令
35.2.2 ISignalDI指令
35.3 操作步骤
知识点36：例行程序调用
36.1 本节要点
36.2 要点解析
36.3 操作步骤
36.3.1 手动状态运行
36.3.2 自动状态运行
第5分部 示教器常用操作
知识点37：系统备份与恢复
37.1 本节要点
37.2 要点解析
37.3 操作步骤
37.3.1 备份系统
37.3.2 恢复系统
知识点38：设定系统事件
38.1 本节要点
38.2 要点解析
38.3 操作步骤
38.3.1 急停程序关联
38.3.2 急停程序编写
知识点39：可编程按键配置
39.1 本节要点
39.2 要点解析
39.3 操作步骤
知识点40：可编程按键配置
40.1 本节要点
40.2 要点解析
40.3 操作步骤
知识点41：示教器其他配置
41.1 本节要点
41.2 要点解析
41.3 操作步骤
41.3.1 设置系统时间
41.3.2 校准触摸屏
41.3.3 锁定屏幕
知识点42：课程总结
参考文献
